Miasto, które prawdopodobnie założył bohater wojny trojańskiej, Grek Diomedes i w którym w roku 65 przed naszą erą urodził się rzymski poeta Horacy. Leży na terenie regionu Basilicata, prowincja Potenza.
Venosa (dawniej Venusia) powstała przy Via Appia, 10 kilometrów na południe od rzeki Aufidus (Ofanto) i blisko granicy z Lucania.
Zakładając to miasto, Diomedes powierzył miasto bogini Afrodycie, znanej w Rzymie jako Wenus, by podziękować za zwycięstwo nad Trojanami. Rzymianie zajęli miasto po trzeciej wojnie samnickiej, która wybuchła w roku 298 p.n.e., trwała osiem lat do roku 290 p.n.e. (liczba jest mniejsza, bo przed narodzinami Chrystusa liczba się zmniejsza co roku o jeden, a po narodzeniu Chrystusa zwiększamy liczbę co roku o jeden). Połączone siły Samnitów, Etrusków i Galów zostały pokonane w decydującej bitwie pod Sentinum. Zawarty w roku 290 p.n.e. pokój podporządkował Samnitów Rzymowi. Miasto stało się kolonią Rzymu i kwitło dzięki położeniu przy ważnej trasie Via Appia.
W Venosie można obejrzeć pozostałości po starożytnych murach miejskich i amfiteatrze. Z ich ścian można odczytać dawne napisy. W katakumbach znajdują się liczne napisy w języku Żydów, co pokazuje jak dużą populację w IV i V wieku stanowili miejscowi żydzi. Warto tu zobaczyć zamek aragoński zbudowany w 1470 roku przez Pirro del Balzo Orsini na planie kwadratu z czterema cylindrycznymi wieżami. Obecnie Muzeum Narodowe Venosa (od 1991 roku) ze znaleziskami rzymskimi i innymi, gromadzonymi od IX wieku. Polecamy także kościół Świętej Trójcy konsekrowany przez papieża Mikołaja II w 1059 roku. Godne zauważenia jest także pole archeologiczne Notarchirico na terenie gminy. Można zobaczyć 11 warstw paleolitycznych z 600,000 do 300,000 lat wstecz – pozostałości antycznej fauny i flory, w tym wymarłe gatunki słoni, bizonów i nosorożców, a także kość udową Homo erectusa.
Oprócz Horacego, urodził się tu także w renesansie, w XVI wieku książę Venosy, włoski kompozytor, lutnista i… brutalny morderca Carlo Gesualdo (Gesualdo da Venosa). Uśmiercił swoją żonę oraz jej kochanka, gdy przyłapał ich na miłosnych igraszkach. W latach, gdy mu się wiodło, komponował madrygały – wokalne wielogłosowe utwory o sielankowej tematyce świeckiej. Zmarł na zamku w Avellino.
Patronem miasta jest święty Roch, którego święto obchodzone jest 16 sierpnia.
Obecnie gminę Venosa zamieszkuje 12 189 osób, 72,1 os./km kw. (rok 2004, Istituto Nazionale di Statistica).